|
ATI多軸力/轉(zhuǎn)矩傳感器系統(tǒng)測(cè)量力和轉(zhuǎn)矩的所有六個(gè)分量。它由傳感器、接口電子設(shè)備和電纜組成。
傳感器
緊湊耐用的單片傳感器使用硅應(yīng)變計(jì)來(lái)感應(yīng)力。傳感器的硅應(yīng)變計(jì)提供高抗擾度和高過(guò)載保護(hù)，這是所有型號(hào)的標(biāo)準(zhǔn)配置。
內(nèi)置功能
網(wǎng)絡(luò)F/T、DAQ F/T、控制器F/T和TWE F/T各自提供多種強(qiáng)大的功能：
工具變換平移和/或旋轉(zhuǎn)F/T參考幀。
演示軟件允許配置和基本數(shù)據(jù)記錄功能。
偏置為補(bǔ)償?shù)毒咧亓刻峁┝艘环N方便的方法。
通過(guò)減少輸出軸的數(shù)量，可以提高系統(tǒng)吞吐量。（不適用于凈F/T或TWE F/T。）
易于將檢測(cè)和T/F集成到工業(yè)閾值控制器中。
積分溫度補(bǔ)償確保在廣泛的溫度范圍內(nèi)的精度。
主要功能和優(yōu)點(diǎn)
高過(guò)載保護(hù)使F/T傳感器非常堅(jiān)固耐用，因?yàn)樗梢猿惺?到20倍于其感應(yīng)范圍的過(guò)載。
高信噪比提供的信號(hào)比傳統(tǒng)的箔式測(cè)量?jī)x強(qiáng)75倍。這個(gè)信號(hào)被放大，導(dǎo)致接近零的噪聲失真。
及時(shí)交付標(biāo)準(zhǔn)F/T型號(hào)。
定制F/T傳感器可以根據(jù)您的規(guī)格設(shè)計(jì)和制造。
由經(jīng)驗(yàn)豐富的工程師提供應(yīng)用協(xié)助ATI提供七種不同的F/T系統(tǒng)配置：
凈F/T
以太網(wǎng)/以太網(wǎng)或以太網(wǎng)/設(shè)備網(wǎng)連接。netf/T的web瀏覽器界面允許通過(guò)所有NetBox型號(hào)上的以太網(wǎng)連接輕松配置和設(shè)置。以太網(wǎng)接口使用UDP包發(fā)送高速流數(shù)據(jù)。PROFINET接口也可作為選件提供。
凈F/T明細(xì)
凈F/T手冊(cè)
NETB繪圖
NETBA繪圖
NETB-PN2圖紙網(wǎng)絡(luò)F/T：多軸力/扭矩傳感器
凈F/T
無(wú)線F/T
連接到802.11/b/g/n和/或USB系統(tǒng)。根據(jù)型號(hào)，最多可連接六個(gè)傳感器到無(wú)線F/T接口。配置是通過(guò)TCP上的telnet協(xié)議使用純文本命令完成的。高速流數(shù)據(jù)通過(guò)2.4GHz或5.0GHz無(wú)線連接使用UDP數(shù)據(jù)包發(fā)送。
無(wú)線F/T詳細(xì)信息
無(wú)線F/T手冊(cè)
無(wú)線F/T
以太網(wǎng)F/T
連接到一個(gè)4針，M12接頭，用于EtherCAT信號(hào)和電源。集成信號(hào)調(diào)節(jié)、數(shù)據(jù)采集和單端口EtherCAT接口都包含在傳感器中。對(duì)于具有IP60或IP65保護(hù)的大型ATI傳感器型號(hào)，傳感器上提供EtherCAT F/T接口。ECATOEM接口板也可作為OEM接口選件提供，設(shè)計(jì)用于集成到小型機(jī)器人手臂中。ECATOEM與所有帶EC8連接器選件的ATI TW型號(hào)傳感器兼容。
EtherCAT手冊(cè)
用于OEM手冊(cè)的EtherCAT F/T接口-ECATOEM
以太網(wǎng)F/T
數(shù)字F/T
連接到RS-485總線并使用來(lái)自用戶提供的直流電源的電源。用戶計(jì)算機(jī)使用ATI軟件將傳感器輸出轉(zhuǎn)換為力和扭矩?cái)?shù)據(jù)。該接口的電子設(shè)備可位于傳感器上（納米和微型系列傳感器除外）。也可作為一個(gè)OEM接口選項(xiàng)，Net-CAN-OEM被設(shè)計(jì)成集成到小型機(jī)器人手臂中。網(wǎng)絡(luò)CAN OEM提供一個(gè)CAN總線和一個(gè)RS‑485串行接口與主機(jī)通信，主機(jī)計(jì)算機(jī)使用ATI提供的代碼執(zhí)行必要的計(jì)算。（不適用于納米或微型傳感器類(lèi)型）
數(shù)字F/T手冊(cè)
數(shù)字F/T
數(shù)據(jù)采集F/T
通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)采集卡連接到各種系統(tǒng)，如PCI、PCIe、PXI、USB等。傳感器的六個(gè)應(yīng)變計(jì)輸出經(jīng)過(guò)放大和調(diào)節(jié)，因此可以直接連接到標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)采集卡的輸入端。應(yīng)變計(jì)電壓數(shù)字化后，ATI軟件在主機(jī)上執(zhí)行校準(zhǔn)矩陣計(jì)算，將應(yīng)變計(jì)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為力和扭矩?cái)?shù)據(jù)。
數(shù)據(jù)采集F/T手冊(cè)
PS-1數(shù)據(jù)采集電源圖
IFPS-1–DAQ接口電源圖
多軸力/扭矩傳感器
數(shù)據(jù)采集F/T
F/T控制器
通過(guò)RS-232、模擬輸出和/或離散I/O連接連接到系統(tǒng)。F/T控制器連接到傳感器并將其輸出轉(zhuǎn)換為力和扭矩。
控制器F/T手動(dòng)控制器F/T：多軸力/轉(zhuǎn)矩傳感器
F/T控制器
二次F/T
通常用于特殊的OEM和研究應(yīng)用，TWE（無(wú)電子傳感器）系統(tǒng)需要客戶提供的放大和信號(hào)調(diào)節(jié)。該系統(tǒng)由傳感器、校準(zhǔn)信息和源代碼組成。客戶必須根據(jù)我們的文件提供電氣接口、放大和信號(hào)調(diào)節(jié)。這需要高水平的電子技術(shù)和經(jīng)驗(yàn)，并完全理解用戶手冊(cè)。客戶還必須實(shí)現(xiàn)軟件接口，但可以使用ATI提供的代碼進(jìn)行必要的計(jì)算。
TWE手動(dòng)TWE F/T：多軸力/扭矩傳感器
二次F/T
不同F(xiàn)/T系統(tǒng)類(lèi)型的數(shù)據(jù)速率
類(lèi)型輸出格式最大輸出速率延遲過(guò)濾選項(xiàng)抗鋸齒過(guò)濾閾值離散I/O
網(wǎng)絡(luò)F/T標(biāo)準(zhǔn)模式（現(xiàn)場(chǎng)總線或以太網(wǎng)）7000 Hz 500μs‡5 Hz至838 Hz，數(shù)字濾波2階@1000 Hz一位輸出。標(biāo)準(zhǔn)機(jī)械繼電器的延遲為6毫秒。可選的固態(tài)繼電器具有500μs的延遲。
RDT模式（僅以太網(wǎng)）288μs‡
無(wú)線F/T無(wú)線IEEE 802.11b/g/n，2.4 GHz或5.0 GHz 1200 Hz（啟用六個(gè)傳感器）833μs‡平均二階@1000 Hz無(wú)。閾值可以在用戶軟件中定制實(shí)現(xiàn)。
USB 2.0 42 Hz（啟用六個(gè)傳感器）24.6 ms
EtherCAT F/T EtherCAT 1000 Hz高達(dá)1 ms 2 Hz至360 Hz，數(shù)字濾波2階@1000 Hz 1位固態(tài)繼電器輸出，延遲500μs。
數(shù)字F/T RS-485串行，最高1.25 MBaud 7000 Hz 144μs無(wú)第二階@1000 Hz無(wú)。閾值可以在用戶軟件中定制實(shí)現(xiàn)。
從數(shù)據(jù)采集卡16.67 kHz†到41.67 kHz†1的數(shù)據(jù)采集F/T數(shù)字信號(hào)，輸出平均2階@5.1 kHz無(wú)。閾值可以在用戶軟件中定制實(shí)現(xiàn)。
F/T控制器RS-232 560 Hz 2585μs平均二階@ |
